Początki fizjoterapii zwierząt na świecie datuje się od lat siedemdziesiątych dwudziestego wieku, kiedy zaczęto skutecznie rehabilitować konie, zaś w Europie na dobre ta dziedzina leczenia zagościła w latach 90-tych. W Polsce początki fizjoterapii to początek dwudziestego pierwszego wieku. W 2009 roku założono Polski Związek Zoofizjoterapeutów i od tego czasu rehabilitacja zwierząt, a szczególnie towarzyszących, zaczęła się bardzo dynamicznie rozwijać